اول ایمنی بعد کار: عینک به چشم بزنید و یا اگر ندارید یه کلاه ایمنی موتورسیکلت بخرید و مثل فضانوردان با خیال راحت پرنده را تست کنید.
قبل از هر چیز مقدمه رادیوکنترل و اینکه کانال چیه رو از جلسه قبل مطالعه کنید:
آشنایی با کانال در ربات های پرنده
ابتدا یک شماتیک پروازی مربوط به کوادروتور رو نگاه کنید:
ربات پرنده ما توسط دوتا عامل کنترل میشه که یکی خود ما هستیم که رادیوکنترل را در دست گرفتیم و فرامین را ارسال می کنیم و دیگری سنسور IMU است که باعث می شود تغییراتی که توسط ما ارسال نشده است اصلاح گردد مثلا باد میوزد و ربات پرنده را دچار چرخش می کند که توسط سنسور IMU و با توجه به جلوی ربات تشخیص داده می شود و کنترل می شود.
هر رادیو کنترلی از دوتا بخش تشکیل شده است:
1- فرستنده
2- گیرنده
در شکل زیر نمونه ای از اجزای تشکیل دهنده فرستنده یک رادیوکنترل را ملاحظه می کنید.
1-فرستنده: همونی که در شکل بالا ما تو دست گرفته ایم و باهاش کوادروتور رو کنترل می کنیم. در شکل زیر یک فرستنده رادیو کنترل را مشاهده می کنید.
فرکانس های کاری رادیوکنترل ها:
در رادیوکنترلرها ازدوتا فرکانس اصلی استفاده میشه: 72Mhz و 2.4Ghz
1-فرکانس 72مگاهرتز
این فرکانس قدیمی است و برد زیادی دارد ولی احتمال تداخل با بقیه را دارد حتی اگر برندهای متفاوت فرستنده داشته باشید. یعنی کلا احتمالا تداخل فرکانسی زیاده
2-فرکانس 2.4Ghz
این فرکانس که جدید هست و در حال حاضر معمول ترین نوع فرکانسی است که استفاده میشه. آنتن کوتاهتری نیاز داره و اینکه برد کمتری نسبت به 72مگاهرتز داره. احتمال تداخل هم برای برندهای مختلف وجود ندارد.
البته فرکانس های دیگری همانند 1.3Ghz یا 900MHz یا 433MHz و… هم وجود دارد که معمولا برای رادیوهای با برد بالا استفاده می شود.
کانال های رادیوکنترل
کانال های موجود بر روی یک فرستنده به صورت زیر است:
در شکل بالا مشاهده می کنید که محدوده هر کانال به چه صورت است در زیر به بررسی این چهارکانال می پردازیم.
1-کانال 1 (ایلِران):
اگر بخواهیم ربات را به سمت چپ حرکت دهیم جوی استیک سمت راست را به سمت چپ یعنی جایی که نوشته شده Roll Left حرکت می دهیم. و برای اینکه ربات به سمت راست حرکت کند اهرم سمت راست را به سمت راست در جایی که نوشته شده Roll Right حرکت می دهیم. به این دو حرکت با هم یک کانال اختصاص می دهیم.
2-کانال 2 (الِویتر):
اگر بخواهیم ربات را به سمت جلو حرکت دهیم جوی استیک سمت راست را به سمت بالا درجایی که نوشته شده Pitch Up حرکت می دهیم و برای اینکه ربات به سمت عقب حرکت کند اهرم سمت راست را به سمت پایین در جایی که نوشته شده Pitch Down حرکت می دهیم. به این دو حرکت با هم یک کانال اختصاص می دهیم.
3- کانال 3 (تِراتِل):
وقتی دور موتورها را با کانال تراتل زیاد و کم می کنیم یک کانال است(از بالا تا پایین یک کانال است). دقت کنید تنها اهرمی که فنری نیست همین اهرم مربوط به گاز است یعنی هرچه بیشتر گاز بدیم موتورها تندتر میچرخن و برای کاهش گاز باید اهرم رو با نیروی دست به سمت پایین بیاریم و اینجوری نیست که فنری باشه و خودش بیاد پایین. دلیلش هم اینه که ما دور موتورها رو در وضعیت های دلخواه خودمون می خواهیم.
4-کانال 4 (رادِر):
هنگامی که ربات با استفاده از کانال Yaw یا همان Rudder به دور خودش میچرخد هم می تواند ساعتگرد به دور خودش بچرخد و هم می تواند پاد ساعتگرد به دور خودش بچرخد. به این دو نوع چرخش که با Yaw Left و Yaw Right انجام می دهیم یک کانال اختصاص می دهیم.
در یک فرستنده رادیو کنترل ما می تونیم جو استیک رو در چهار حالت تنظیم کنیم یعنی جای کانال هامون رو به چهار صورت می تونیم بچینیم. البته حالت استاندارد همون چیدمان حالت 2 است که مدنظر ماست.سعی کنید همیشه از حالت 2 استفاده کنید که دستتون به میله های جوی استیک عادت کنه و چشم بسته کوادروتور رو پرواز بدید!
در حالت عادی که کاری به عوض کردن وضعیت جوی استیک ها نداریم ولی در صورتی که حرفه ای هستید و به سه تا حالت دیگه عادت دارید و یا اینکه چپ دست هستید می تونید با استفاده از دو روش این حالت ها را تغییر دهید:
1-استفاده از صفحه نمایش رادیوکنترل
اگر رادیو کنترلتون LCD داشت حالت مورد نظر روی LCD نمایش داده می شود و با کلیدهای تنظیمات که در کنار صفحه نمایش هستید می توانید مد موردنظر را انتخاب کنید. به شکل زیر دقت کنید.
2-استفاده از سی دی همراه رادیوکنترل
در صورتی که رادیوکنترلتان دارای یک CD همراه بود ابتدا این سی دی را بر روی کامپیوتر و یا لپتاپتون قرار دهید و پس از نصب آن به داخل منوهای نرم افزار رفته و مد کاری مورد نظر را انتخاب کنید. در صورتی که سی دی را گم کردید می توانید به سایت سازنده آن بروید و نرم افزار را دانلود کنید. یکی از فرستنده ها را در زیر آورده ام.
از این کابل برای شبیه سازی محیط پرواز هم استفاده میشه و قبل از اینکه بخواهید رباتتون رو پرواز بدید میتونید با نرم افزارهای شبیه سازی تمرین کنید تا کرش کمتری داشته باشید.
در فرستنده بالا میبینیم که باتری قلمی استفاده میشه که می تونید با باتری های قابل شارژ جایگزین کنید که باید به کاتالوگ راهنمای هر محصول مراجعه کنید و متناسب با ولتاژ و آمپر مصرفی اون باتری رو عوض کنید. برای جای باتری هم میتونید پشتش چسب بزنید. در بعضی رادیو ها هم که از اول باتری قابل شارژ میزارن.
معمولا تعدادی کلید دوحالته و تعدادی هم کلید روتاری در بالای بعضی رادیو کنترلها وجود دارد که با استفاده از اینها می توان کانال های اضافی ایجاد کرد. دقت کنید که ایجاد کانال جدید با کلیدهای دوحالته محدودیت خاص خودش را دارد و فقط برای موقعیت هایی مناسب است که دو وضعیتی باشند زیرا این کلید سیگنال PWM را فقط در دو حالت 0 و 100 شناسایی می کنند ولی کلیدهای روتاری(rotary به معنای چرخشی می باشد) یا همان چرخشی دارای بینهایت وضعیت هستند و همانند کلید تراتل که از 0 شروع می شود و کم کم به سیگنال اضافه می شود عمل می کنند که بازهم کاربرد خودش را دارد و در کل نمی توان گفت که کدام بهتر است. هر کدام از این کلیدها معایب و مزایایی دارد.
نکته: وجود تعداد کلیدهای اضافی دلیل بر این نیست که ما به همان تعداد می توانیم کانال جدید ایجاد کنیم زیرا هر رادیوکنترلی ظرفیت محدودی برای ایجاد کانال دارد مثلا در شکل زیر ما 8 عدد کلید دوحالته داریم و 2عدد کلید چرخشی داریم که طبق بحثمان باید بتوانیم 10 کانال جدید ایجاد کنیم و با 4 کانال روی جوی استیک ها در مجموع 14 کانال داشته باشیم ولی اینگونه نیست و بسته به نوع رادیوکنترل تعداد محدودی کانال می توان ایجاد کرد.
در بعضی از رادیوکنترل ها با توجه به اینکه ممکن است کلید دوحالته جوابگوی کار ما نباشد از کلیدهای سه حالته استفاده می کنند. یعنی اینکه کلید مورد نظر سه حالت ممکن را برای ما به وجود می آورد. فرض کنید PWM ما حداکثر 900 باشد بدین ترتیب وقتی کلید روی حالت 0 است مقدار PWM صفر است و وقتی روی حالت 1 است مقدار PWM عدد 450 است و وقتی روی حالت 2 است مقدار PWM عدد 900 است. یعنی دو حالت مربوط به حداقل و حدکثر PWM است و یک حالت هم مربوط به حد وسط می باشد. در شکل زیر این مطلب به صورت واضح با شکل نشان داده شده است.
در بعضی از رادیوکنترل ها کنار این کلیدها را با حروف LO و HI مشخص می کنند که بیانگر همان دو حالت 0 و 1 می باشد. LO مخفف LOW می باشد و HI مخفف HIGH می باشد.
شکل زیرهم نمونه از کاربرد این کلیدها برای تنظیمات مختلف را نشان می دهد.
دوستان در شکلی که اول صفحه می بینید و لغات انگلیسی داخل شکل ترجمه شده است چندتا عبارتی که یخورده شاید نامفهوم به نظر بیاد اینجا بیشتر توضیح میدم:
1-Trainer Switch:
همانطور که روی شکل هم نوشتم این کلید مخصوص تمرین دادنه. یعنی اینکه فرض کنید قراره به برادرتون پرواز با یک پرنده رو آموزش بدید چون دفعه اوله که این کارو انجام میده خب قطعا کرش های زیادی انجام میده(کِرَش یعنی همون زمین خوردن پرنده) حالا شما برای اینکه از این کرش ها جلوگیری کنید میاید و این کلید رو روحالت 2میزارید و هروقت دیدید ربات پرنده داره سقوط میکنه یا از محوطه دور میشه کنترل ربات رو خودتون به دست می گیرید. و وقتی حرکتشو اصلاح کردید دوباره کنترلو بهش بدید. برای اینکارهم 2تا فرستنده یکسان لازمه که یکی در دستان شماست و یکی هم در دستان برادرتون. مثل آموزش راهنمایی رانندگی که مربی هم کلاچ و ترمز داره و خودش میتونه ماشین رو کنترل کنه
2-HI/LO Rate Switch:
این کلید هم دو حالت داره. حالت اول برای پروازهای عادی هست(LO مخفف LOW است یعنی کم) که نیازی به مانور و حرکات نمایشی و نیست و مخصوص افراد مبتدی است. عملکردش به این صورته که نرخ تغییرکانال ها در این حالت 70% حالت اصلیشه.یعنی اینکه فقط از 70درصد یک کانال استفاده می کنه مثلا وقتی میخواهید ربات رو به سمت چپ بیارید تا یه محدوده خاصی کج میشه که بیاد سمت چپ نه حالت 100درصد. یجورایی با این کار تو PWM دستکاری می کنیم. مثل این میمونه که ماشین سواری شما تا سرعت 180کیلومتر بر ساعت سرعت داره اونوقت شما با سرعت 80کیلومتر بر ساعت که خیلی ایمن تر و بهتره رانندگی میکنید(کمربند یادتون نره!!!) ولی کسایی که مسابقات ماشین سواری شرکت میکنن با سرعت های نهایی همون ماشین رانندگی میکنن که به اصطلاح حرفه ای هستن و پیست مسابقشون هم فرق داره.
در حالت دوم از 100درصد ظرفیت یک کانال استفاده می کنیم(HI مخفف HIGH است یعنی زیاد) و ربات خیلی تندوتیزه! مخصوص افراد حرفه ایه.
3-Elevator Trim:
با استفاده از این کلید میتوانیم علاوه بر کنترل با جوی استیک فنری با استفاده از این کلید به صورت نقطه به نقطه ربات پرنده را کنترل کنیم.
4-Mode 2
اگر روی یک رادیو کنترل یا در جایی دیگر این عبارت را دیدید منظور همان حالت 2 جوی استیک های می باشد که در بالا توضیح دادیم. بقیه حالت ها هم همان Mode است که ما با عبارت حالت ترجمه کرده ایم. یعنی Mode1 معادل حالت1 و Mode3 معادل حالت3 و Mode4 معادل حالت 4 است.
چنانچه یک کیت آماده RTF و یا ARF خریده اید و یا اینکه رادیوکنترلتان را از جای خاصی آورده اید ممکن است با تنظیمات از پیش تعریف شده ای مواجه شوید و با کلید های خاصی که فقط مخصوص همان کار است مواجه شوید که در زیر نمونه هایی از آنها را آورده ایم.
یک کلید خاص هم روی بعضی رادیو کنترل ها تعبیه شده که با عنوان کلید Return home یا بازگشت به خانه می باشد که مخصوص پهپادهای دارای GPS است یعنی اینکه شما هر وقت که کنترل ربات پرنده را از دست دادید با فشردن این کلید می توانید آن را به نقطه اول باز گردانید.
در بعضی از رادیو کنترل ها که در هواپیماهای مدل استفاده می شود یک کلید داریم که مخصوص باز شدن چرخ های هواپیماست و با Landing gear مشخص می شود. دقت کنید که با استفاده از تنظیمات روی صفحه می توانید کاربری این کلیدها را تغییر دهید و برای کار دیگر استفاده کنید.
سوال: آیا می توانیم از یک گیرنده رادیوکنترل مثلا 7 کاناله به همراه یک فرستنده 6کاناله استفاده کنم؟
جواب مثبت است و قطعا می توانید از یک گیرنده 7کانله به همراه یک فرستنده 6کاناله استفاده کنید و این فرستنده 6کانال را از روی گیرنده انتخاب می کند. پس لزومی بر استفاده گیرنده و فرستنده با تعداد کانال یکسان نیست.
اینکه گفته می شود فرکانس یک رادیوکنترل 2.4گیگاهرتز است در حقیقت یک محدوده فرکانسی را شامل می شود. در رادیوهای قدیمی اگر دقت کنید یک کلیدچرخشی داشت که با چرخش آن و هنگام وارد شدن به محدوده یک فرکانس کاری صدا به تدریج شفاف تر می شد. که اصطلاحا به آن اشغال باند می گویند. مثلا فرکانس 2.4 گیگاهرتز این محدوده فرکانسی را اشغال کرده است.
سوال: برای افزایش برد رادیوکنترل های دست ساز چه راه هایی وجود دارد؟
برد ارسالی داده ها را به دو طریق می توان افزایش داد:
1- افزایش توان خروجی فرستنده(Output Power) با تقویت آن.
2- استفاده از آنتن متفاوت
